所有類(lèi)別
ZN整定方法中蘊(yùn)含的這個(gè)推論：比例有界，以前沒(méi)有被發(fā)現(xiàn)。如何設(shè)置積分作用實(shí)現(xiàn)閉環(huán)響應(yīng)有超調(diào)無(wú)振蕩也沒(méi)有被提出
現(xiàn)在許多軟件開(kāi)發(fā)商更傾向于使用在線授權(quán)碼系統(tǒng)，這種系統(tǒng)可以更方便地管理和更新授權(quán)信息，同時(shí)也提供了更高的安全性；但盡管如此，在一些對(duì)安全性要求極高的場(chǎng)景或網(wǎng)絡(luò)環(huán)境不穩(wěn)定的地方，加密狗可能仍然是首選的軟件保護(hù)方案
防火橋架其實(shí)是達(dá)到B1級(jí)的燃燒標(biāo)準(zhǔn)的橋架，甚至可以說(shuō)就是普通的鍍鋅橋架。耐火型橋架在發(fā)生火災(zāi)時(shí)槽體本身不燃燒同時(shí)在一段時(shí)間內(nèi)保護(hù)槽體內(nèi)電纜能正常運(yùn)行。目前，耐火型橋架檢驗(yàn)依據(jù)為GB 29415-2013《耐火電纜槽盒》，該標(biāo)準(zhǔn)對(duì)耐火性能的要求是：耐火維持工作時(shí)間≧90mim?！?/p>
在一些垂直運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)中，伺服電機(jī)經(jīng)常會(huì)因?yàn)榧訙p速發(fā)生過(guò)載報(bào)警，我們通過(guò)加制動(dòng)電阻可以改善這個(gè)問(wèn)題。本文說(shuō)說(shuō)伺服電機(jī)加制動(dòng)電阻的原因及其選型和安裝相關(guān)知識(shí)
電氣間隙，就是兩導(dǎo)電部分最短的直線距離，又分相間和對(duì)地，相間的叫極間電氣間隙，對(duì)地的又叫對(duì)地電氣間隙；爬電距離就是導(dǎo)電部分通過(guò)絕緣材料與金屬安裝板的最短距離。由電氣間隙和爬弧距離引出來(lái)的一些現(xiàn)場(chǎng)問(wèn)題，感覺(jué)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備維護(hù)，設(shè)備選型，系統(tǒng)設(shè)計(jì)還是有一定借鑒意義…
審圖、審查標(biāo)準(zhǔn)、審查投標(biāo)文件等時(shí)候，經(jīng)常發(fā)現(xiàn)引用作廢、廢止的標(biāo)準(zhǔn)，或?qū)⒆鲝U、廢止的標(biāo)準(zhǔn)作為工程設(shè)計(jì)、建設(shè)的依據(jù)，有的是不小心犯了低級(jí)錯(cuò)誤，有的對(duì)標(biāo)準(zhǔn)不熟悉所致而采用過(guò)期的標(biāo)準(zhǔn)。無(wú)論什么原因，這種現(xiàn)象都要避免
接觸器的“鏡像觸點(diǎn)”指的是經(jīng)過(guò)驗(yàn)證的NC常閉輔助觸點(diǎn)，故障情況下(如主觸頭粘連)，它可以正確反饋主觸頭的狀態(tài)，不會(huì)像NO常開(kāi)輔助觸點(diǎn)會(huì)因?yàn)橛|頭污染引起偶發(fā)性的導(dǎo)通可靠性故障，反饋錯(cuò)誤的狀態(tài)信息，造成潛在的安全問(wèn)題
經(jīng)典復(fù)雜控制來(lái)源于實(shí)踐，其實(shí)反映了工程師解決控制問(wèn)題的思路，是解決問(wèn)題方法的組合。復(fù)雜控制策略簡(jiǎn)單易行，往往可以極大地?cái)U(kuò)展單回路反饋控制的能力，但僅限于低維系統(tǒng)。用這些方法來(lái)實(shí)現(xiàn)一個(gè)具有許多被控變量和操縱變量的變量協(xié)調(diào)優(yōu)化是非常困難的。高維多變量協(xié)調(diào)優(yōu)化問(wèn)…
自動(dòng)控制方案設(shè)計(jì)原則包括：奧卡姆剃刀原理；細(xì)節(jié)決定成敗，規(guī)范贏得未來(lái)；控制方案要綜合考慮，有多變量協(xié)調(diào)優(yōu)化的思想；學(xué)以致用，實(shí)事求是和來(lái)源于實(shí)踐，高于實(shí)踐
工藝條件和控制要求決定控制方案設(shè)計(jì)。雖然操縱變量和被控變量不改變，但是當(dāng)控制目標(biāo)、優(yōu)先級(jí)不同時(shí)，上述的復(fù)雜控制方案需要相應(yīng)修改。這里昌暉儀表和大家討論使用兩類(lèi)控制策略設(shè)計(jì)的案例，方便大家借鑒
昌暉儀表以流量變頻優(yōu)化控制和換熱器處理量?jī)?yōu)化控制為例，讓大家了解閥位控制應(yīng)用的具體情況
大小閥閥位控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)：小閥用來(lái)考慮控制系統(tǒng)的快速性和有效性，而大閥用來(lái)保證小閥始終可調(diào)節(jié)。閥位控制系統(tǒng)保證了小閥的可調(diào)范圍，提供了小閥的靈敏度。當(dāng)僅使用大閥進(jìn)行控制時(shí)，控制性能無(wú)法滿(mǎn)足高要求，當(dāng)僅使用小閥進(jìn)行控制時(shí)，小閥的調(diào)節(jié)范圍無(wú)法滿(mǎn)足大范圍流量控…
單回路分程控制的輸出一般只控制一個(gè)最終控制元件，但是有時(shí)候從操作優(yōu)化的要求綜合考慮，可能需要一個(gè)過(guò)程變量采用兩個(gè)或兩個(gè)以上的最終控制元件。如果兩個(gè)最終控制元件同時(shí)接受一個(gè)控制回路的輸出，就是常見(jiàn)的分程控制系統(tǒng)
在什么情況下才需要超馳控制？超馳控制是進(jìn)行PID約束控制以?xún)?yōu)化過(guò)程操作并防止異常操作條件的主要方法之一，是否需要超馳控制，應(yīng)按如下步驟進(jìn)行判斷：超馳控制是針對(duì)多種不同工況的沖突而做出的一種解決方案；多種工況只有一種調(diào)節(jié)手段，也就是說(shuō)：整體缺少一個(gè)控制自由度；多…
比值控制是一種簡(jiǎn)單且常用的前饋應(yīng)用，一般的前饋控制都是加法，而比值控制屬于乘法前饋控制。在比值控制中，動(dòng)態(tài)可以忽略不計(jì)。比值控制一般實(shí)現(xiàn)兩個(gè)變量的絕對(duì)量比，而前饋-反饋聯(lián)合控制中的前饋往往實(shí)現(xiàn)的是兩個(gè)變量的增量比。這個(gè)區(qū)別可以作為反饋-比值控制方案和前饋-反饋…
由于前饋控制需要過(guò)程模型，所以前饋控制不像反饋控制那樣常用。反饋控制和前饋控制具有互補(bǔ)性質(zhì)。反饋控制可以減少慢速干擾的影響，前饋控制可以更快減少干擾的影響。反饋控制對(duì)過(guò)程模型的變化相對(duì)不敏感，前饋對(duì)過(guò)程模型的參數(shù)變化更為敏感。反饋可能引起不穩(wěn)定，而前饋不會(huì)…
前饋控制不考慮過(guò)程變量。它對(duì)已知過(guò)程干擾的感知或測(cè)量做出反應(yīng)，使其成為補(bǔ)償和協(xié)調(diào)控制，以使干擾和控制的影響互相抵消.前饋控制嵌入反饋控制回路中，通過(guò)最小化主要過(guò)程干擾的影響來(lái)顯著改進(jìn)控制性能，再通過(guò)反饋消除其他干擾造成的穩(wěn)態(tài)偏差。重要的是要記住，前饋控制主要…
遵守前饋控制設(shè)計(jì)準(zhǔn)則可確保在適當(dāng)時(shí)使用前饋控制。前饋控制和反饋控制是獨(dú)立的算法，雙重修正會(huì)導(dǎo)致過(guò)程變量超調(diào)，控制性能下降。總之，當(dāng)擾動(dòng)動(dòng)態(tài)非?？烨掖嬖赑ID反饋控制時(shí)，不應(yīng)當(dāng)使用前饋控制。當(dāng)然，如果不存在反饋，則無(wú)論擾動(dòng)動(dòng)態(tài)如何，都可以應(yīng)用前饋控制
串級(jí)控制是一種利用額外測(cè)量值來(lái)提高控制性能的有效控制策略，串級(jí)控制PID參數(shù)整定只要注意主副回路合理地選擇期望閉環(huán)時(shí)間常數(shù)(λ)即可
串級(jí)控制特點(diǎn)：串級(jí)控制有幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)，其中大多數(shù)可以歸結(jié)為將慢速控制回路與最終控制元件中的非線性隔離開(kāi)。只有當(dāng)副回路的動(dòng)態(tài)比主回路的動(dòng)態(tài)快時(shí)，串級(jí)控制才是有益的；當(dāng)副回路沒(méi)有明顯快于主回路時(shí)，除了串級(jí)控制的好處減少之外，兩個(gè)回路之間還存在可能導(dǎo)致不穩(wěn)定的相互耦…
要實(shí)現(xiàn)串級(jí)控制，我們必須能夠識(shí)別副過(guò)程變量。液位作為主過(guò)程變量，控制液位仍然是我們控制策略的核心設(shè)計(jì)目標(biāo)。副過(guò)程變量可以選擇排液流量。按串級(jí)控制設(shè)計(jì)準(zhǔn)則：①排液流量已經(jīng)用傳感器測(cè)量；②控制液位的閥門(mén)(最終控制元件)也可以控制排液流量；③擾動(dòng)影響液位控制，也會(huì)…
遵守串級(jí)控制設(shè)計(jì)準(zhǔn)則可確保串級(jí)控制設(shè)計(jì)正確，并僅在適當(dāng)?shù)那闆r下使用。前兩項(xiàng)涉及串級(jí)控制的選擇。當(dāng)然，只有當(dāng)單回路控制不能提供可接受的控制性能時(shí)，才有必要進(jìn)行諸如串級(jí)控制之類(lèi)的改進(jìn)。單回路控制在被控對(duì)象動(dòng)態(tài)速度快、純滯后時(shí)間小、干擾小且速度慢的情況下可以提供…
復(fù)雜控制也稱(chēng)為多變量PID控制，是在單回路控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，再增加計(jì)算環(huán)節(jié)、控制環(huán)節(jié)或者其他環(huán)節(jié)的基于PID算法的組合控制算法。包括：串級(jí)控制、前饋控制、比值控制、超馳控制、分程控制、閥位控制等。三沖量汽包液位控制、交叉限幅控制、支路溫度平衡控制等特定用途的組合…
雖然昌暉儀表已經(jīng)提供了常規(guī)控制回路的λ整定方法，但是在很多更具挑戰(zhàn)的情況下，根據(jù)不同控制目標(biāo)仍需要選擇不同的λ。表1匯總了不同情況下建議的期望閉環(huán)時(shí)間常數(shù)λ
液位控制回路在工業(yè)過(guò)程中很常見(jiàn)。一般液位被控對(duì)象都是積分過(guò)程，針對(duì)具有積分特性的液位的PID控制器參數(shù)整定存在兩類(lèi)常見(jiàn)錯(cuò)誤，本文分享解決這些問(wèn)題的具體方法
流量控制回路使用弱比例、強(qiáng)積分的PID參數(shù)，適用范圍更寬、控制器魯棒性更好，是一種綜合考慮了可能存在的大純滯后特性的合理選擇。為了控制這類(lèi)快速對(duì)象，推薦的PID參數(shù)為0.25/20/0
一個(gè)控制回路的設(shè)定值階躍響應(yīng)趨勢(shì)圖，也是在進(jìn)行控制回路優(yōu)化時(shí)常用的設(shè)定值階躍響應(yīng)趨勢(shì)圖。這類(lèi)趨勢(shì)圖一般要包括設(shè)定值、過(guò)程變量、PID控制器輸出三根曲線，這個(gè)設(shè)定值階躍響應(yīng)趨勢(shì)圖蘊(yùn)含著很多信息
積分過(guò)程的過(guò)程變量在開(kāi)環(huán)情況下僅在平衡點(diǎn)是穩(wěn)定的，積分對(duì)象過(guò)程變量的響應(yīng)曲線總是有超調(diào)。如果是比例作用引起的同相位振蕩，僅僅簡(jiǎn)單地加大積分時(shí)間、減弱積分作用往往不能完全消除振蕩；如果比例作用合適，太強(qiáng)的積分作用會(huì)造成PID控制器輸出和過(guò)程變量的異相位振蕩，如果…
過(guò)熱蒸汽與飽和蒸汽的區(qū)別在于它們的熱力學(xué)狀態(tài)。飽和蒸汽是指在一定壓力下，液體與氣體同時(shí)存在于一個(gè)平衡狀態(tài)。在這種狀態(tài)下，液體會(huì)不斷蒸發(fā)，而氣體則會(huì)不斷凝結(jié)，直到兩者達(dá)到一個(gè)動(dòng)態(tài)平衡。此時(shí)，蒸汽的溫度和壓力是固定的，稱(chēng)為飽和溫度和飽和壓力；過(guò)熱蒸汽則是在超過(guò)…
比例增益和積分時(shí)間的變化對(duì)自衡對(duì)象設(shè)定值階躍響應(yīng)曲線的影響：響應(yīng)曲線為有超調(diào)無(wú)振蕩的最優(yōu)狀況。隨著比例增益和積分時(shí)間的變化，無(wú)論是翻倍還是減半，自衡對(duì)象設(shè)定值階躍響應(yīng)過(guò)程的每一個(gè)曲線都顯著不同
根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，任何過(guò)程的動(dòng)態(tài)特性都是不同的，就算它們可以生產(chǎn)相同的產(chǎn)品，使用相同的儀器，并在相同的時(shí)間生產(chǎn)，但是，就像雙胞胎一樣，它們不可避免地會(huì)發(fā)展出獨(dú)特的特點(diǎn)。每個(gè)化工過(guò)程的控制方案都有其獨(dú)特性。盡管如此，生產(chǎn)過(guò)程確實(shí)具有一些共同的特征，絕大部分的生產(chǎn)過(guò)程…
Lambda整定方法理論非常嚴(yán)密，可是由于使用了傳遞函數(shù)和頻域知識(shí)，很多非自控專(zhuān)業(yè)的工程師還是看不太懂。我們嘗試基于響應(yīng)曲線得到Lambda整定公式，使用的Lambda整定方法的推導(dǎo)過(guò)程其實(shí)和《PID整定理論與實(shí)踐》里的方法看起來(lái)已經(jīng)大不相同，但是殊途同歸，得到了一樣的Lambda整…
積分對(duì)象的Lambda整定方法可以歸納為：微分不用、積分足夠、比例適當(dāng)表4-1 自衡和積分對(duì)象的特性描述對(duì)比
類(lèi)似鍋爐汽包水位的反向過(guò)程，在PID控制器輸出階躍變化時(shí)，過(guò)程變量會(huì)有反向響應(yīng)，這類(lèi)過(guò)程被稱(chēng)為反向過(guò)程，也被稱(chēng)為非最小相位過(guò)程。使用PID對(duì)此類(lèi)對(duì)象進(jìn)行控制時(shí)要同時(shí)抑制反向和超調(diào)，給出合理的PID參數(shù)是非常困難的。基于響應(yīng)曲線使用Lambda整定方法是解決這類(lèi)問(wèn)題的有效方…
對(duì)于小純滯后被控對(duì)象，選擇最強(qiáng)PID參數(shù)，設(shè)定值階躍變化時(shí)也不會(huì)振蕩。小純滯后對(duì)象不建議更大幅度地增大λ而是選擇比例先行PID或者限制設(shè)定值的變化速度。在閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，如何合理地選擇λ也是PID參數(shù)整定需要綜合考慮的地方，大時(shí)間常數(shù)對(duì)象也不需要使用微分
自衡對(duì)象響應(yīng)曲線，指的是在自衡被控對(duì)象處于穩(wěn)態(tài)時(shí)對(duì)控制器輸出做階躍變化后的響應(yīng)曲線。自衡對(duì)象特性計(jì)算需要知道4個(gè)參數(shù)△OP、△PV、τ和T。穩(wěn)態(tài)的△OP和△PV可以在響應(yīng)曲線中很容易獲得。63.2%△PV對(duì)應(yīng)的時(shí)間為τ+T的時(shí)間終點(diǎn)，τ+T的時(shí)間起點(diǎn)為控制器輸出開(kāi)始階躍變化的時(shí)…
Lambda整定方法是減少過(guò)程振蕩的成功方法。Lambda整定以期望的閉環(huán)響應(yīng)速度實(shí)現(xiàn)回路的非振蕩響應(yīng)。通過(guò)選擇一個(gè)期望閉環(huán)時(shí)間常數(shù)來(lái)設(shè)置閉環(huán)響應(yīng)速度。不同期望閉環(huán)時(shí)間常數(shù)計(jì)算得到的PID控制器參數(shù)。Lambda整定方法僅需要用戶(hù)指定一個(gè)閉環(huán)性能參數(shù)λ，簡(jiǎn)化Kc和TI的計(jì)算過(guò)程，還…
在振蕩控制回路中，重點(diǎn)是要觀察過(guò)程變量和PID控制器輸出的峰谷時(shí)間的振蕩相位關(guān)系。如果PID控制器輸出處于峰谷時(shí)的時(shí)間點(diǎn)，過(guò)程變量也差不多同時(shí)處于峰或谷，則可能是比例作用太強(qiáng)引起的。將比例增益減半往往振蕩就會(huì)逐漸消失，如果比例增益減半后振蕩幅度反而變大，則說(shuō)明有…
自衡對(duì)象的純比例整定公式可以保證設(shè)定值階躍響應(yīng)有超調(diào)無(wú)振蕩。通過(guò)多次的設(shè)定值階躍響應(yīng)可以得到和前面一樣的結(jié)論：純比例控制器總是有余差。為了消除余差，可以使用比例積分控制器。積分作用通過(guò)對(duì)偏差的累積消除余差，偏差累積的速度應(yīng)該和被控對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性時(shí)間常數(shù)相匹…
根據(jù)自衡對(duì)象特性參數(shù)對(duì)PID參數(shù)影響的分析，我們可以直觀得到純比例控制器的一個(gè)整定公式。整定公式的比例增益和被控對(duì)象的時(shí)間常數(shù)成正比，和被控對(duì)象的增益、純滯后時(shí)間成反比
如果被控對(duì)象的τ/T=1不變，時(shí)間常數(shù)和純滯后時(shí)間從1s到12s設(shè)定值階躍響應(yīng)的形狀都基本不變。所以不使用單獨(dú)的τ或者T反映被控對(duì)象控制的難易程度是科學(xué)的。一般當(dāng)τ/T<1時(shí)被控對(duì)象屬于時(shí)間常數(shù)主導(dǎo)對(duì)象，該對(duì)象容易控制穩(wěn)定。當(dāng)τ/T≥1時(shí)被控對(duì)象屬于純滯后主導(dǎo)對(duì)象，該對(duì)…
實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中始終都存在純滯后，所以一般說(shuō)隨著比例作用的增強(qiáng)，設(shè)定值階躍響應(yīng)會(huì)從無(wú)超調(diào)到有超調(diào)無(wú)振蕩，再到衰減振蕩甚至發(fā)散振蕩。純滯后時(shí)間是控制系統(tǒng)閉環(huán)振蕩的根源，大純滯后被控對(duì)象純比例控制器的比例增益要非常小，設(shè)定值階躍響應(yīng)才能不振蕩。純比例控制器的最優(yōu)…
分析被控對(duì)象特性參數(shù)對(duì)PID參數(shù)的影響，有助于得到科學(xué)的PID參數(shù)整定方法。沒(méi)有一個(gè)真正的實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程可以用一階純滯后模型精確地描述其動(dòng)態(tài)行為，然而，當(dāng)控制器輸出發(fā)生變化時(shí)， 一階純滯后模型可以合理地描述過(guò)程變量的響應(yīng)方向、大小、速度和純滯后等主要?jiǎng)討B(tài)特性，因此，…
PID調(diào)節(jié)器的控制目標(biāo)直接理解就是PID調(diào)節(jié)器的設(shè)定值，控制目標(biāo)決定整定方法。為何這樣說(shuō)？雖然這個(gè)問(wèn)題可能看起來(lái)很簡(jiǎn)單但是非常關(guān)鍵：控制目標(biāo)決定整定方法，這個(gè)問(wèn)題的答案很容易想到的是將過(guò)程變量保持在其設(shè)定值，然而還有許多其他的事情要考慮
PID參數(shù)整定是指根據(jù)所用PID算法、過(guò)程開(kāi)環(huán)動(dòng)態(tài)和所需閉環(huán)性能確定PID參數(shù)的工作過(guò)程。高效地找到理想的比例增益、積分時(shí)間和微分時(shí)間就是我們所說(shuō)的最優(yōu)PID參數(shù)整定，最優(yōu)性能的PID參數(shù)可能是一個(gè)區(qū)域
為方便大家深入了解PID算法，快速掌握PID參數(shù)整定方法，昌暉儀表在本文分享PID形式、兩自由度PID、不完全微分、積分飽和和變比例增益PID方面的專(zhuān)業(yè)知識(shí)，希望對(duì)你有所幫助
一個(gè)工程師提出來(lái)在給軸承選擇潤(rùn)滑的時(shí)候，潤(rùn)滑廠家給出了很多指標(biāo)參數(shù)，不知道這些東西的意義都是什么。那今天昌暉儀表就和大家聊聊電機(jī)軸承潤(rùn)滑脂的基本參數(shù)和含義
PID控制器是目前過(guò)程工業(yè)中應(yīng)用最廣泛的一類(lèi)控制器，因此，對(duì)PID控制器參數(shù)之間的相互作用和影響控制的基本理解非常重要。P、I、D三個(gè)字母分別代表比例(proportional)作用、積分(integral)作用和微分(derivative)作用三類(lèi)控制單元，是這三個(gè)英文單詞的首字母
本文附上由萬(wàn)斯在《PID：控制領(lǐng)域的常青樹(shù)》中記錄的PID控制器大事記
銅排允許工作的溫度越高，其載流量會(huì)越高，但不能無(wú)限制的提高。中國(guó)低壓柜標(biāo)準(zhǔn)GB/T7251.1(對(duì)應(yīng)IEC61439-1)關(guān)于銅導(dǎo)體溫升的要求，如果僅僅考慮銅排自身，不考慮與之相接觸的絕緣支撐、絕緣套管以及接觸電阻等因素的影響，其最大溫升應(yīng)不超過(guò)105K，再加上平均環(huán)境溫度35℃，那…
