按串級(jí)控制設(shè)計(jì)準(zhǔn)則：
①排液流量已經(jīng)用傳感器測(cè)量；
②控制液位的閥門(最終控制元件)也可以控制排液流量；
③擾動(dòng)影響液位控制，也會(huì)影響排液流量；
④排液流量對(duì)閥門位置變化的響應(yīng)。
圖1為液位排液流量串級(jí)控制示意圖。串級(jí)控制有兩個(gè)PID控制器(液位控制器和排液流量控制器)，兩個(gè)測(cè)量傳感器(測(cè)量液位和排液流量)和一個(gè)最終控制元件(排液管線上的調(diào)節(jié)閥)。
圖1 緩沖罐液位串級(jí)控制
驅(qū)動(dòng)設(shè)定值的PID控制器(液位控制器)稱為主控制器。接收設(shè)定值的PID控制器(排液流量控制器)稱為副控制器。副控制器僅控制副過(guò)程變量，形成副控制回路。主控制器控制一個(gè)由副回路和主過(guò)程變量組成的廣義過(guò)程?？梢悦黠@看出，副控制器的整定會(huì)影響主控制器控制的廣義過(guò)程的動(dòng)態(tài)特性。所以串級(jí)控制PID參數(shù)整定應(yīng)該從副控制器開(kāi)始整定，然后將副控制器置于串級(jí)控制模式，再整定主控制器。
