將基準(zhǔn)被控對(duì)象模型參數(shù)代入
公式得到比例增益Kc=0.5，由圖1可以發(fā)現(xiàn)其設(shè)定值階躍響應(yīng)曲線還是有衰減振蕩，這說(shuō)明上面的比例增益計(jì)算公式還是太強(qiáng)了。根據(jù)前面的試驗(yàn)我們還知道設(shè)定值階躍響應(yīng)振蕩和被控對(duì)象的純滯后時(shí)間直接相關(guān)?；谏厦娴目紤]，自衡對(duì)象的純比例控制器整定公式更新為：
圖1 基準(zhǔn)自衡對(duì)象Kc=0.5時(shí)設(shè)定值階躍響應(yīng)
基準(zhǔn)對(duì)象純滯后時(shí)間分別為0.75s、3s、12s時(shí)，使用上面的整定公式計(jì)算PID參數(shù)的設(shè)定值階躍響應(yīng)曲線如圖2所示。τ/T從0.25增加到4，定值階躍響應(yīng)曲線都表現(xiàn)為過(guò)程變量有超調(diào)無(wú)振蕩，這說(shuō)明整定公式
比較合理。
圖2 不同τ基準(zhǔn)自衡對(duì)象整定后設(shè)定值階躍響應(yīng)
