如圖1所示，閉環(huán)響應(yīng)具有過(guò)程變量有超調(diào)無(wú)振蕩的特性則基本接近最優(yōu)。實(shí)際PID參數(shù)整定過(guò)程中也可以把這個(gè)目視最優(yōu)閉環(huán)響應(yīng)作為參考。積分對(duì)象使用比例積分控制時(shí)由于雙積分作用，過(guò)程變量的超調(diào)不可避免。在所有有超調(diào)無(wú)振蕩的過(guò)程變量中過(guò)渡時(shí)間最短的響應(yīng)曲線就是所謂的最優(yōu)閉環(huán)響應(yīng)。
圖1 閉環(huán)識(shí)別自衡對(duì)象和積分對(duì)象
